Три рівняння траєкторії неусталеного руху колісної машини

Abstract

Отримані три види рівнянь в параметричній формі для траєкторії неусталеного руху чотирьохколісної машини з передніми керованими колесами у функції кута повороту корпуса машини і в функції часу, а також рівняння колового руху. На базі цих рівнянь проведені теоретичні дослідження всіх можливих видів криволінійного руху: вхід в лівий або правий поворот, вихід з поворотів і коловий рух обох напрямків. Розроблено спосіб спряження окремих ділянок складної траєкторії, що має місце під час розвороту машино-тракторного агрегату (МТА) на полі. Вирішені окремі задачі, пов’язані з виходом машини на задані координати, визначенням центрів кривизни. Результатами роботи можна скористатися для планування розворотів МТА при виконанні сільськогосподарських робіт або для автоматичного управління агрегатами і машинами. Получены три вида уравнений в параметрической форме для траектории неустановившегося движения четырехколесной машины с передними управляемыми колесами в функции угла поворота корпуса машины и в функции времени, а также уравнения кругового движения. На базе этих уравнений проведены теоретические исследования всех возможных видов криволинейного движения: вход в левый или правый повороты, выход из поворотов и круговое движение обоих направлений. Разработан способ сопряжения отдельных участков сложной траектории, которая имеет место во время разворота машинно-тракторного агрегата (МТА) на поле. Решены отдельные задачи, связанные с выходом машины на заданные координаты, определением центров кривизны. Результатами работы можно воспользоваться для планирования разворотов МТА при выполнении сельскохозяйственных работ или для автоматического управления агрегатами и машинами.