Дослідження та обґрунтування ефективних прийомів використання польових агрегатів

Сіренко, Юлія Володимирівна; Sirenko, Yuliia

Дослідження та обґрунтування ефективних прийомів використання польових агрегатів

Сіренко, Юлія Володимирівна; Sirenko, Yuliia

URI: https://repo.snau.edu.ua/xmlui/handle/123456789/13482

Date: 2021

Abstract:

Дисертація присвячена дослідженню криволінійного руху колісних машин. Основні зусилля були зосереджені на вивченні і дослідженні криволінійного руху чотирьохколісного трактора. Всі висновки і положення у рівній мірі відносяться до будь-якої чотирьохколісної машини з передніми керованими колесами. Теоретичні дослідження криволінійного руху трактора потребують, перш за все, отримання математичних рівнянь траєкторії руху при вході в поворот, під час так званого статичного повороту з постійним курсовим кутом і на ділянці виходу з повороту. Існують основні причини, що обумовлюють необхідність рівнянь руху. Одна з яких пов’язана з впровадженням в практику виконання польових операцій при вирощуванні рослин автоматичного керування МТА. Як відомо, такі спроби поки що обмежуються веденням агрегату по траєкторіям, наближеним до прямої лінії, еквідистантній одній із сторін оброблюваної ділянки поля. Мають місце також і намагання охопити розвороти трактора під час чергування робочих циклів. Повна автоматизація керування роботою МТА без участі водія потребує забезпечити отримання точної інформації про положення агрегату відносно заданої траєкторії протягом всього часу роботи. Задана траєкторія руху називається траєкторією управління, і є теоретична функція криволінійного руху, яку необхідно отримати з достатньою точністю для будь-яких умов переміщення агрегату.

Description:

The thesis is devoted to the study of curvilinear motion of wheeled vehicles. A greater focus is placed on studying and investigating the curvilinear motion of a four-wheeled tractor. All conclusions and provisions apply equally to any four-wheeled vehicle with front steerable wheels. The theoretical studies of the curvilinear motion of a tractor require, first of all, obtaining the mathematical equations of the trajectory of motion when driving into the curve, during the so-called static turn with a constant heading angle and at the section of driving out of the curve. There are main reasons for the need for equations of motion. One of them is related to the introduction of automatic MTA control into the practice of performing field operations when growing plants. As it is known, such attempts are still limited to driving the vehicle along trajectories close to a straight line equidistant to one of the sides of the field section under cultivation. There are also attempts to cover the tractor’s U-turns during alternating working cycles. The full automation of MTA operation control without the driver’s participation requires obtaining accurate information on the position of the vehicle relative to the specified trajectory during the entire operating time. A given trajectory of motion is called a control trajectory, and there is a theoretical function of curvilinear motion, which should be obtained with sufficient accuracy for any conditions of motion of the tractor.

Show full item record