Спосіб врахування відводу коліс при визначенні траєкторії криволінійного руху трактора

Довжик, Михайло Якович; Соларьов, Олександр Олексійович; Калнагуз, Олексій Миколайович; Таценко, Олександр Володимирович; Довжик, Михаил Яковлевич; Соларьов, Александр Алексеевич; Калнагуз, Алексей Николаевич; Таценко, Александр Владимирович; Dovzhyk, M. Ya.; Solarov, O. O.; Kalnahuz, O. M.; Tatsenko, O. O.

Спосіб врахування відводу коліс при визначенні траєкторії криволінійного руху трактора

Довжик, Михайло Якович; Соларьов, Олександр Олексійович; Калнагуз, Олексій Миколайович; Таценко, Олександр Володимирович; Довжик, Михаил Яковлевич; Соларьов, Александр Алексеевич; Калнагуз, Алексей Николаевич; Таценко, Александр Владимирович; Dovzhyk, M. Ya.; Solarov, O. O.; Kalnahuz, O. M.; Tatsenko, O. O.

URI: http://repo.snau.edu.ua:8080/xmlui/handle/123456789/8571

Date: 2019

Abstract:

У даній статті розглянуто спосіб побудови траєкторії криволінійного руху чотирьохколісної машини з передніми керованими колесами. Важливий вплив на криволінійних рух мають такі явища, як буксування та юз, що в свою чергу впливають на побудову траєкторії руху. Знаючи, як саме на рух впливає відведення коліс, ми можемо максимально точно побудувати траєкторію руху, а саме вхід та вихід з повороту. Основне завдання, яке ми прагнули вирішити, це знайти найпростіші способи для побудови криволінійної траєкторії руху машини. В данной статье рассмотрены способ построения траектории криволинейного движения четырехколесной машины с передними управляемыми колесами. Важное влияние на криволинейных движение имеют такие явления, как буксования и юз, что в свою очередь влияют на построение траектории движения. Зная, как на движение влияет увода колес, мы можем максимально точно построить траекторию движения, а именно вход и выход из поворота. Основная задача, которую мы стремились решить, это найти простые способы для построения криволинейной траектории движения машины.

Description:

This article discusses how to construct a curvilinear trajectory for a four-wheeled machine with front steered wheels. Important effects on curvilinear motion are phenomena such as slipping and skidding, which in turn influence the construction of the trajectory. Knowing how the movement of the wheels affects the movement, we can accurately construct the trajectory, namely the entrance and exit of the turn. The main task we wanted to solve was to find the easiest ways to construct a curved trajectory of the machine. It is known that the angle between the velocity vector of the wheel and the positive direction of the axis of the tractor corresponding to the neutral position of the wheels is called the angle of withdrawal. It is also known that the deflection angles arising from the curvilinear movement of wheeled vehicles due to tire deformation distort the trajectory of motion and have a significant effect on the controllability of the machine up to its complete loss. Therefore, it is no coincidence that a large number of works is devoted to investigating the causes of the emergence of angles and their dependence on various factors. Tire theory is taught throughout the course of this subject, but nevertheless it cannot be assumed that the phenomenon has been sufficiently studied so that it can be confidently used in determining trajectories, which is especially important in the development of methods of automatic control of the vehicle . The angle of rotation of the wheels depends on many factors, and often these dependencies are quite complex.

Show full item record